机械人的骨骼 - 机械装置

在 过去三期所讲解的各式马达，属于传动装置（Actuator），将电力转化为机械动能。但要机械人能执行工作，还需要不同类型的机械装置配合，才可以将马 达转化成的机械动能用作各种活动。以机械臂为例，内里有齿轮、轴承、链等机械零件，将能量传递到最前端的「手指」，机械臂才能够拿东西。若是以人的身躯为 比较对象，机械人的机械装置就好比人的骨骼系统，因此即使是最简单的机械人也不能缺少机械装置。

再多举一个实例。笔者在孩童时代，最容易接触到大量机械零件的情况便是玩遥控车。虽然遥控车称不上是机械人，但内里的机械设计还会应用在机械人身上，因此对遥控车多加了解对日期设计机械系统亦有帮助。

玩具机械臂

简 单来说，遥控车的无线电接收器由收到遥控器所发出的讯号开始，便将讯号传送到变速器（即早前介绍的伺服马达），决定车轮所需转速和方向，然后推动连系着变 速器的连杆。连接着连杆的中轴或皮带便因应连杆的活动模式，控制和改变运转中的车轮。每个车轮都有避震器，方便在崎岖不平的地方行走。

机械臂内有齿轮、链、连杆等

要懂得设计机械装置，就必须先了解机械装置的基本组件──机械零件的运作方式。以下图表列出部份常用的机械零件，有兴趣的读者可以多看有关机械设计的书籍，甚至钻研遥控车（或四驱车）的运作，自然可以对机械零件的应用得心应手。

各类机械人零件一览