日本人形机械人竞技

近 年日本的人形机械人热潮打得火热，风靡了日本的大人和小孩，但不要以为这些只是男生的玩意。很多日本少女也会迷上，为她们的机械人打扮一番才落场表演。每 次举行有关的比赛都会吸引一大班机械人爱好者参加，而且参赛人数更有增无减，前来欣赏的大人小孩每次都挤满整个观众席，为参赛者欢呼喝采。赛前表演环节每 次都会令观众大开眼界，看到每一届的机械人在技术上都有很大的进步，会跳绳、抓东西、行楼梯的机械人纷纷出现。由日本人形机械人生产商KONDO成立的 ROBOSPOT会定期举行座谈会、研习班、公开比赛。让一班志同道合的机械人爱好者可以互相交流切磋，更推动了日本人形机械人的发展。ROBOSPOT 现时举办的活动有人形机械人足球赛及格斗赛。

人形机械人足球赛

赛 事以三对三形式对赛，每队有一个守门员。各队最多可准备一台后备机，以便在比赛中替机械人更换电池及维修。每次更换机械人都向裁判申请并获批准。比赛分为 上下半场各5分钟，中场休息1分钟，不设加时制。比赛不会因选手更换电池及修理机体而暂停。赛事以循环赛方式进行，没有互射十二码制度。队伍以累积成绩计 算排名，每场得分为胜方3分，平局1分，败方0分。

简单罚则

当 有选手犯规或足球被踢出球场边线时，比赛计时会先暂停，裁判处理过后再重新开始。机械人能以步行、横走、打滚方式移动。比赛开始前由两队的代表猜拳决定优 先进攻或后攻。开球时足球放在场中心点，对方的机械人不能超越球场中线。当机械人将足球踢出了球场边线，裁判会先吹响哨子并停止计时，另一方的队伍会获得 一个界外球。裁判会因应当时情况决定机体的朝向及开球位置。如守门员扑救足球时将球挡出界外，另一方的射手亦将获得一个界外球。比赛不存在越位的足球法 规。

若机械人故意攻击、推倒对方机械人或选手的言行差劣，首次会被黄牌警告，第二次就会 红牌被逐离场，且选手对裁判的判决不得异议。除担当守门员的机械人外，其他机械人不能以手触球，否则犯规。但投掷界外球或因机械人倒下时而触球则不属犯 规。比赛期间，除了裁判外其他人等均不得踏入足球场内。

机体设置

两 个组别的机械人仅能使用KONDO出品的伺服马达，机体需为无线遥控或自主式操作。由于同场出赛的机械人有六台机械人之多，所以有必要准备多个通讯频率晶 片。机械人的传感器和控制板不论是自制或购自不同生产商的均可使用。机械人的外观需保留人形态，有两手和两足并以双腿行走。外型的打扮没有严格限制，但一 些会对场地或其他设备造成损坏的装置绝对禁止，如刀片、高快转动装置、喷射气体或液体和点火装置等危险东西一律严禁使用。机械人手臂的长度不能长于腿的长 度。脚掌不能对场地造成损坏和使用吸引装置。

KHR级组别

参加KHR级组别的队伍，需使用原装设置，但可装补充配件。由于两队的机械人外型十分相似令裁判难以分辨，所以会要求参赛队伍的机械人要有易确认的外观造型或颜色。于比赛开始前机械人需通过检测，若有不合适的东西需要先拆卸方能比赛。
要机械人在足球场上来回走动、射门、甚至拦截对手，所以机身的稳定性和灵活性都要高。以参加KHR级组别赛的队伍为例，大多数选手都会在基本设置上加装扩 充装备，如陀螺仪、加速度传感器和树脂胶脚掌。陀螺仪作用是加强机体的平衡性，在机械人不平衡时，使伺服马达作出角度补偿，避免机械人倾倒。加速度传感器 可以在机械人倾倒时，要求机械人执行对应动作。树脂胶脚掌除增加了脚掌与地板的接触表面提升了机体平衡性，边缘以冠型设计亦有助射球。

开放级组别

至 于开放级组别的机械人设置上亦有特别要求。机械人仅能使用KONDO出品的伺服马达，而其他的部件、主控板和通讯装置等则没有受限。其机体的尺寸和重量亦 没有限制，但机械人的外观需保留人形态，全身最少有16个自由度(伺服马达)，并以双腿行走。每只脚掌的长和阔均须在130mm以下。
虽然机械人的动作不如人类来得顺畅，丢个界外球，还会整个趴倒在地，不过机械人为了阻挡对手射门，可以轻松地使出劈腿招式，让场边观战的小朋友看得目瞪口 呆。操作这些足球机械人的几个遥控玩家，他们必须互相合作，才能完成传球射门的动作，在足球场上发挥有效战术。

人形机械人格斗赛

精 彩的格斗不只令在场的专业玩家们叫好，看到机械人在擂台上互相角力，连环金臂勾、回旋踢，你来我往互不相让，还会下腰、反手制敌，令人叹为观止，来参观的 大人小孩们都看得津津有味。参加格斗的二足机器人跟一般机器人不同，不只要站得稳，机体移动的平衡要求亦相当高。接下来还要能「格斗」及能控制自如，这些 都要靠精密的程序设计才能达成。

预选赛

由 Kondo所主办的人形机械人格斗赛，参加人数亦同样众多，需要通过预选进行筛选。大会根据选手成绩排名分配进入「淘汰赛A组」和「淘汰赛B组」的名单。 预选赛内容为时限一分钟的二米竞跑。一分钟后，如机械人仍未到达终点，则以机械人与起点的垂直距离作为成绩，能完成者则取其完成时间。每名选手有两次机 会，排名会以较佳成绩一次为准。

淘汰赛A组

通 过预选的头十六位选手将可进入淘汰赛A组。比赛为一局制，时限3分钟，每次由两台机械人对打。3分钟过后如未能分出胜负，会进入2分钟的加时决胜局。每当 机械人跌倒台上，裁判员都会倒数十秒。倒数期间对手不可向机械人展开任何攻势，否则将被裁判警告。当裁判再次宣判「比赛」方可继续赛事，若十秒内机械人未 能再次站起来，视该机械人为被「击倒」败北。当选手于同一局内被裁判警告两次将丧失比赛资格，并判另一方胜。对战途中如两机械人纠缠在一起倒下，裁判员会 宣判「停止」并拉开两机械人一定距离。接着倒数十秒，待机械人站起来继续比赛。当机械人因机件故障，需要调整或修理可向裁判员申请，但每局比赛只限一次及 修整时限为两分钟。比赛需要进入加时决胜局时，机械人倒下次数及使用舍身技能次数均会重设为零，最先打倒对手的为之胜方。

格斗赛术语

看过拳击或摔跤赛的朋友们都知道比赛中，裁判员大多数时候是使用简短术语来控制赛事进行。除了简洁外亦使比赛更紧凑。日本的人形机械人格斗赛也一样，比赛中裁判员同样会使用术语。

术语定义

比赛 宣判时表示两机器人可以展开攻击。
倒下 表示机械人受到一次有攻击而倒下(脚掌以外部分接触格斗场)。向裁判员申请暂停，亦视为机械人被打倒一次。
打滑 因击倒和倒下以外的情况跌倒。
警告 未依裁判员指示擅自向对手展开攻击或舍身技能超出可使用次数。
退出 选手被警告两次时，宣判选手出局。
舍身技能 舍身技能定义是机械人该攻击结束后，脚掌以外部分会触及场地。此外，前滚翻、后滚翻、侧手翻等动作均视作舍身技能。舍身技能不论成功压倒对手与否，都会计算次数，每局仅限使用五次(只适用于淘汰赛B)。
时间 表示裁判开始倒数(当选手申请暂停比赛两分钟)。
击倒 当机器人跌倒后十秒内未能站起来，或时限三分钟内被打倒三次，或加时赛两分钟内被打倒一次。
技术性击倒 任何一方机体未能继续比赛，或有选手申请暂停比赛。
停止 当比赛需要停止时宣判。
开始 比赛停止过后，需再开始时使用。

淘汰赛B组

未 能进入A组的选手，将分配到入B组作赛。它与A组最大分别是机械人使用舍身技能次数是没有上限，而首场对战为混战赛，由三至四台机械人混战三分钟。目的是 将对手的机械人弄出格斗场外，离场的机械人会立即出局。途中选手不能向裁判申请暂停以修整机械人。三分钟过后唯一留在格斗场内的机械人便可通过预选。若多 于一台机械人留在场上，就得选手们以猜拳决定优胜者。
首场混战中目的志在将对手的机械人弄出格斗场外，「倒下」、「打滑」、「击倒」、「舍身技能」等次数均不会理会。再者，可以对跌倒的机械人展开攻击。若机 械人跌倒后多次尝试站起都不果的话或因机体故障未能继续作赛，裁判可判该机械人因「技术性击倒」而出局。可见这场首轮混战的火药味实在很重。通过混战的选 手之后的对局为时限三分钟，每次只有两个机械人对打。除舍身技能次数没有使用上限外，赛事型式均按照淘汰赛A组。

格斗场

由 于格斗赛分为「淘汰赛A组」和「淘汰赛B组」两组是独立进行，而且使用不同的格斗场。淘汰赛A组使用ROBO-ONE标准的格斗场，格斗场四周有厚身软毡 包围。淘汰赛B组的格斗场为边长180厘米的正方形(由四个边长90厘米的正方形组成)，格斗场距离地面约3厘米。格斗场的照明充足，而且大会对拍摄人士 使用闪光灯或红外线对焦均不会干涉。如机械人安装了传感器，参加者有责任自行作出应对策略。

Robo-One格斗赛

它 是一个经常举办人形机械人比赛的团体，至今格斗赛已举行十一次之多，每次参加者都十分踊跃。Robo-One格斗赛分为两阶段进行，第一阶段是预选，机械 人有两分钟的自主自由表演时间。第二阶段为淘汰赛，机械人以一对一的型式进行自由搏斗。Robo-One格斗赛规例与Kondo的大致相同，每局同样为3 分钟，但它是计算对手有效的击倒(Down)次数来决定优胜与否。这样表示两方选手都要对战到最后一刻才可分出胜负，除非有选手的机械人因机件故障未能继 续作赛。每场赛事都高潮迭起，大人与小朋友都十分投入并为自己喜爱的机械人打气。由于参加人数众多，比赛需要分为两日进行，首日为预选公开表演，从众多参 赛机器人中，选出三十二台进入次日格斗赛程。

OmniZero.4

预 选赛为二分钟表演，机械人必须以自主方式完成大会规定表演。这个环节中，机械人的表演能结合了力量、平冲、艺术及创意等元素，评审团会根据机械人的表现评 分。以十一届的表演题目为「服务人类」与「跳绳」为例，预算赛中参赛者小池真宏(Takeshi Maeda)的机械人OmniZero.4从众参赛者中脱颖而出，顺利的爬上梯子登上竞技台后，完美地完成翻筋斗、跳绳及打蛋等高难度动作，最后以总分 453分获得第一名的头衔。OmniZero.4胸前装有多个红外线测距传感器，可用来探测物体位置。加上一双强壮的钳臂，不论攀爬或作为对战技能都十分 有利。

铁甲万能侠

日 本动画的铁甲万能侠相信大家都听过，不少朋友都是它的爱情好者。在日本格斗赛中就有选手仿照它的外型来设计，由光子力研九所(Kousiryoku Lab)研制的机械人除外型与铁甲万能侠十分相似外，它更可使出伸缩飞拳。而且它的操控方式亦十分特别，机械人的动作是根据操控者身体的活动。操控者身上 装了多个传感器，当操控者身体有所摆动时会解发身上的传感器，令遥控发讯器发出指令给机械人，而造出与操控者一样的动作。在第十一届的格斗赛预选中，铁甲 万能侠表演了拿汽水和一跳二回旋的跳绳花式的表演，最后以总分432分获得第二名通过预赛。

后记

在玩家眼里机械人稍嫌笨拙的动作，还有很大的进步空间。不管怎么说，机械人会踢足球、格斗、跳绳和行楼梯等，已经是科技的一大进步，想要让机械人表现更精进，科学家们还得加把劲。